一种双目直接法视觉里程计
发布时间：2025-01-07 点击次数：
DOI码：10.14188/j.2095-6045.2018070
所属单位：武汉大学遥感信息工程学院
发表刊物：测绘地理信息
关键字：定位,双目视觉,视觉里程计,直接法
摘要：视觉里程计是机器人确定自身在周围环境中位置的关键技术,具有测量漂移小、精确的特点,适合较长时间的自主定位。提出一种使用双目相机的直接法视觉里程计,使用双目影像对与时序影像对之间的光度误差联合优化关键帧的位置与姿态、相机内参数、地图点坐标,并在车载道路基准数据集KITTI上进行测试,获得了良好的效果。
合写作者：涂金戈,谢仁平,赵鹏程
论文类型：期刊论文
学科门类：工学
文献类型：J
卷号：45
期号：2
页面范围：111-115
ISSN号：2095-6045
是否译文：否
发表时间：2020-04-01
