Fast and robust loop-closure detection via convolutional auto-encoder and motion consensus
发布时间：2021-06-05
点击次数：
- 影响因子：
- 3.576
- DOI码：
- 10.3390/s21113681
- 所属单位：
- 武汉大学卫星导航定位技术研究中心
- 教研室：
- SLAM技术教研室
- 发表刊物：
- Sensors
- 刊物所在地：
- 瑞士
- 项目来源：
- 国家重点研发计划（2018YFB0505200）
- 关键字：
- 回环检测, 卷积自编码器, 运动一致性
- 摘要：
- 结合卷积自编码器和运动一致性验证的快速回环检测方法，在KITTI数据集上实现95.3%的准确率且耗时降低40%。
- 合写作者：
- Shenyue Wang, Kaining Zhang, Zheng He, Jun Huang
- 第一作者：
- Jiayi Ma
- 论文类型：
- 研究论文
- 通讯作者：
- Xiaoguang Mei
- 论文编号：
- PAPER_2021_008
- 学科门类：
- 工学
- 一级学科：
- 测绘科学与技术
- 文献类型：
- 期刊文章
- 卷号：
- 21
- 期号：
- 11
- 页面范围：
- 3681-3691
- 字数：
- 8500
- ISSN号：
- 1424-8220
- 是否译文：
- 否
- CN号：
- 11-1754/TN
- 发表时间：
- 2021-06-01