无人机视觉及智能无人机系统

研究机载无人机视觉相关关键技术，基于任务相机、深度相机等实现无人机周围环境的全自主实时感知，完成全自主飞行与决策的智能无人机系统，实现地面目标检测、自主安全飞行，全自主完成指定任务。实现了基于深度学习的无人机机载目标检测和无人机机载自主目标跟踪。

为了测试无人机的飞行情况，在操场进行了简单测试

操场行人检测跟踪测试视频

1、2017年高分无人机智能感知竞赛第2名

2017年暑期，我们组织了队伍参加第一届高分无人机智能感知技术竞赛，获得了初赛2项第一，总分第一，决赛第2的好成绩。

我们使用了大疆M100上作为基础平台，并进行了大量改装，加装了微型x86计算机、云台、相机、图传、超声传感器等设备，搭建了基于ROS的感知、处理、决策、飞行控制一体化框架，成为一架具有空中决策能力的智能无人机。

地面自动循迹飞行和穿门洞项目

现场视频：自动起降及穿圈

现场视频：自动房间搜索

颁奖仪式

2、2017年中航工业国际无人机创新大奖赛第7名

参加中航工业具备的国际无人机创新大奖赛，改装了M100无人机，加装了自动喷水装置，并与ROS体系连接，获得了非航空类高校的最好成绩

3、2018年高分无人机智能感知竞赛第3名，技术方案优秀奖，年会优秀论文

改装了原有M100，将x86的机载电脑替换为Nvidia Jetson TX2，并在其上运行了轻量化深度学习目标检测，获得了较好成绩，整体方案获得了当年高分年会优秀论文奖。

4、2020年高分无人机智能感知竞赛仿真赛一等奖，现场赛三等奖

搭建了290mm轴距的全新无人机平台，机载电脑仍旧采用jetson TX2，视觉感知设备采用intel D435，飞控采用PX4，具有更好的可扩展能力。